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RockShox è stata fondata da Paul Turner e Steve Simons in Carolina del Nord (USA) nel 1989
e si è spostata in California qualche anno dopo.
Turner, che durante l'adolescenza guidava motociclette, ha fondato all'età di 18 anni un'azienda
che si occupava di vendere componenti per moto.
Dopo aver lavorato per la Honda Motor Company come meccanico della squadra di motocross,
è entrato in contatto con progettisti di ammortizzatori e altri leader nel settore del motocross. 
L'ex pilota professionista di motocross e imprenditore Simons ha progettato un ammortizzatore
per la Fox Racing Shox e poi ha proseguito fondando la sua azienda Simons Inc.
dedicata allo sviluppo di forcelle ammortizzate ottenendo due brevetti,
uno dei quali è stato dato in licenza alle maggiori società di motociclette e ammortizzatori. 
Nel 1989 Turner ha avvicinato Simons chiedendogli di sviluppare una forcella ammortizzata per mountain bike.
Nel 1987 Turner aveva presentato una bici con sospensione anteriore e posteriore in occasione di una fiera
nel settore delle biciclette a Long Beach in California con l'aiuto di Keith Bontrager,
senza però ottenere particolari riconoscimenti.
Due anni dopo Turner e sua moglie Christi hanno iniziato a produrre forcelle ammortizzate
nel proprio garage utilizzando componenti acquistati da Simons.
Turner è diventato subito socio di Simons Inc. Simons invece è stato promosso come CEO di RockShox.
Greg Herbold, introdotto da Turner come collaudatore e portavoce della società,
è stato il primo campione del mondo nel mountain bike downhill utilizzando
una delle prime forcelle ammortizzate per mountain bike.
Nel mese di agosto del 1990 l'azienda ha prodotto le sue prime 100 forcelle ammortizzate, le RS-1.
La start-up è stata finanziata dal produttore sud-est asiatico di componenti per biciclette Dia Compe,
dai fondatori e da altri investitori.
Dia Compe ha prodotto la serie successiva di forcelle, ma in seguito ha deciso di lasciare il settore
della produzione e ha ceduto le proprie azioni. 
Da quel momento in poi, le forcelle sono state prodotte principalmente da RockShox.