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RockShox fue fundada por Paul Turner y Steve Simons en Carolina del Norte (EE. UU.) en 1989.
Años después, la empresa se trasladó a California.
Turner, que fue motero en su adolescencia, fundó una empresa de piezas de motocicleta cuando tenía 18 años.
Trabajó para Honda como mecánico del equipo de motocross, lo que le puso en contacto
con diseñadores de suspensión y otros líderes de la industria del motocross. 
Simons, excorredor profesional de motocross y emprendedor, diseñó un parachoques para Fox Racing Shox
y después decidió fundar su propia empresa, Simons Inc., para desarrollar horquillas de suspensión.
Consiguió patentar dos horquillas de suspensión, una de las cuales vendió
a las principales empresas de motocicletas y suspensión. 
En 1989, Turner le propuso a Simons diseñar una horquilla de suspensión para bicicletas de montaña.
En 1987, Turner había presentado con ayuda de Keith Bontrager una bicicleta completa
con suspensión delantera y trasera, en una feria ciclista en Long Beach.
Sin embargo, su bicicleta no causó gran impacto en la industria.
Dos años después, Turner y su mujer Christi se pusieron a fabricar horquillas de suspensión en el garaje de su casa,
con piezas que le habrían comprado a Simons. Turner no tardó en asociarse con Simons Inc. 
Simons se convirtió en el consejero delegado de RockShox y Turner contrató a Greg Herbold
como conductor para los procesos de prueba y portavoz de la empresa.
Herbold se convirtió en el primer campeón mundial de descenso de montaña en bicicleta
con una de las primeras horquillas de suspensión fabricada para bicicletas de montaña.
En agosto de 1990, la empresa produjo sus primeras 100 horquillas de suspensión, del modelo RS-1.
La start-up contó con la financiación de Dia Comple (un fabricante de piezas de bicicleta del este de Asia)
de los fundadores y de otros inversores.
Dia Compe fabricó las siguientes series de horquillas, pero finalmente decidió retirarse y vendió sus acciones. 
Desde aquel momento, las horquillas se empezaron a fabricar principalmente en RockShox.