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RockShox wurde 1989 von Paul Turner und Steve Simons in North Carolina, USA, gegründet. 
Sie zogen drei Jahre später um nach Kalifornien. 
Turner fuhr Motorräder in seiner Jugend. 1977 gründete er, als 18-jähriger, eine Firma, die Motorkomponenten verkauft.
Später arbeitete er für die Honda Motor Company, als Fabrik-Mechaniker für deren professionelles Motocross-Team. 
Dadurch kam er in Kontakt mit Designern von Fahrwerksystemen für Motorräder und mit anderen Personen in der Motocross-Industrie. 

Simons ist ein ehemaliger professioneller Motocross-Fahrer und Unternehmer.
1974 entwarf er einen Stoßdämpfer für das Unternehmen Fox Racing Shox und später errichtete seine eigene Firma Simons Inc., um gefederte Vorderradgabel zu entwickeln.
Er hatte zwei Patente auf Federgabeln, wobei er eines an Motoren- und Federhersteller lizensierte. 
1989 wandte sich Turner an Simons, um eine gefederte Vorderradgabel für Mountainbikes zu entwickeln. 
Turner stellte in 1987, mit Hilfe von Keith Bontrager, ein Fahrrad mit voller mit Vorder- und Hinterradfederung auf der Fahrrad-Messe in Long Beach vor.
Die Branche war nicht beeindruckt. 
Zwei Jahre später produzierten Turner und seine Frau Christi gefederte Vorderradgabeln in ihrer Garage, mit Ersatzteilen, die sie von Simons kauften, der schon bald mit Turner zusammen ein neus Unternehmen gründete. 
Simons wurde der Geschäftsführer von RockShox. 
Turner brachte Greg Hebold als Testfahrer und Sprecher für das Unternehmen hinzu.
Hebold wurde der erste Weltmeister im Downhill-Mountainbiking mit einer der ersten gefederten Vorderradgabeln produziert für Mountainbikes. 
Im August des gleichen Jahres stellte das Unternehmen seine ersten 100 Federgabeln her, die RS-1.
Der Anfang wurde vom asiatischen Fahrradteilehersteller Dia Compe, den Gründern und anderen Investoren finanziert. 
Dia Compe fertigte die nächste Serie Gabeln, aber zog sich später aus der Produktion und dem Betrieb zurück. 
Seit diesem Moment werden die Gabeln hauptsächlich unter dem Namen Rock Shox hergestellt.