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Rockshox a été fondée par Paul Turner et Steve Simons en 1989 en Caroline du Nord, aux États-Unis.
Quelques années plus tard, l'entreprise s'est délocalisée en Californie.
À 18 ans, Paul Turner crée une entreprise qui vend des pièces de moto, sa passion depuis ses années d'adolescent.
Par la suite, il travaille en tant que mécanicien de motocross pour la Honda Motor Company, ce qui lui permit de collaborer avec des créateurs de suspensions ainsi que d'autres leaders de l'industrie du motocross.

Ancien amateur de motocross et entrepreneur, Steve Simons fabrique un amortisseur pour la marque Fox Racing Shox puis fonde sa propre compagnie spécialisée dans le développement de fourches à suspension :
Simons Inc.
Il obtient deux brevets pour ses fourches à suspension, dont une agréée par les principales entreprises de motocycles et de suspensions.

En 1989, Turner propose à Simons de développer des fourches à suspension pour VTT.
En 1987, Turner avait présenté un vélo complet doté de suspensions avant et arrière au salon du cycle de Long Beach, avec l'aide de Keith Bontrager.
Cela n'avait pas impressionné l'industrie.
Deux ans plus tard, Turner et sa femme Christi fabriquaient des fourches à suspension dans leur garage, à partir de pièces achetées auprès de Simons.
Très vite, Turner devient partenaire de Simons Inc.

Par la suite, Simons devient PDG de RockShox.
Turner fait entrer Greg Herbold dans l'entreprise, au poste de pilote d'essai et porte-paroles.
Herbold devient alors le premier champion du monde de descente VTT, avec l'une des premières fourches à suspension créées pour un VTT.
En août 1990, la compagnie produit ses premières fourches à suspension 100, le modèle RS-1.
La start-up a été financée par les fondateurs ainsi que par des investisseurs dont Dia Compe, fabricant de pièces de vélos en Asie de l'Est.
Dia Compe a fabriqué la série de fourches suivante, puis s'est retiré de la fabrication pour profiter de ses parts.

Depuis, les fourches sont principalement fabriquées chez RockShox.